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2 單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)實驗箱 | PLC 可編程實驗箱 \ 控制理論實驗箱 \ 交流電路實驗箱

3 工業(yè)自動化實驗室設(shè)備 | 工業(yè)自動化綜合實訓(xùn)裝置

4 PLC 可編程實驗臺、 EPROM 編程、單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)綜合實驗裝置

5 網(wǎng)絡(luò)型可編程、單片機(jī)開發(fā)、 EPROM 編程綜合實驗裝置

6 PLC 可編程實驗裝置 | 網(wǎng)絡(luò)型（ PLC ）可編程實驗裝置（組態(tài)工控）

7 光機(jī)電一體化實驗室設(shè)備 | 光機(jī)電一體化實訓(xùn)裝置

8 PLC 電工實訓(xùn)考核裝置 | 網(wǎng)絡(luò)型 PLC 高級電工綜合實訓(xùn)考核裝置

9 單片機(jī)應(yīng)用實驗室設(shè)備 | 單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)實驗裝置

10 立體倉庫模型 | 步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)、傳感器

11 機(jī)械手模型 | 氣動機(jī)械手模型

12 物料分揀裝置

13 教學(xué)機(jī)械手 | 實驗機(jī)械手 | 多關(guān)節(jié)機(jī)械手模型

14 教學(xué)用機(jī)械手 | 三自由度機(jī)械手 | 教學(xué)用機(jī)械手

15 傳感器實驗臺 , 傳感器實驗箱 , 傳感器實驗室設(shè)備

16 多功能力學(xué)實驗室綜合試驗臺設(shè)備

16a 力學(xué)實驗臺 | 材料力學(xué)實驗臺 | 力學(xué)實驗室設(shè)備 | 多功能力學(xué)綜合試驗臺

17 傳感器技術(shù)綜合實驗臺

18 迎賓機(jī)器人、馬達(dá)機(jī)器人，全能機(jī)器人 \ 機(jī)器螞蟻 \ 教學(xué)機(jī)器人、機(jī)器人大戰(zhàn)

19 通信原理實驗箱 | 電工技術(shù)實驗箱 |EDA 實驗開發(fā)系統(tǒng)

20 電工技術(shù)電路實驗箱、數(shù)字、模擬電路實驗箱、電工技術(shù)實驗箱、通信原理實驗箱、交流電路實驗箱、電路分析實驗箱

21 傳感器實驗箱|傳感器實驗儀|測控實驗箱|測控技術(shù)實驗臺

22 plc實驗臺,plc實訓(xùn)臺,PLC實驗室設(shè)備,PLC可編程控制器實驗裝置

23 PLC可編程控制實驗及單片機(jī)實驗開發(fā)系統(tǒng)綜合實驗裝置

24 網(wǎng)絡(luò)型可編程控制器實驗裝置（配：觸摸屏，西門子 S7-300 PU314C-2DP ）

25 傳感器實驗箱

26 傳感器實驗儀

27 JGJZY-32型檢測與轉(zhuǎn)換（傳感器）技術(shù)實訓(xùn)裝置

28 檢測與轉(zhuǎn)換(傳感器)技術(shù)實驗臺

多關(guān)節(jié)機(jī)械手

教學(xué)機(jī)械手、多關(guān)節(jié)機(jī)械手

概述
多關(guān)節(jié)機(jī)械手模型由機(jī)械與電氣兩部分組成。機(jī)械部分由底盤、五個關(guān)節(jié)及氣動抓手組成。機(jī)械傳動系統(tǒng)采用了絲杠副、定位桿等機(jī)械零件；電氣控制采用了 PLC ，開關(guān)電源，步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動模塊及傳感器等技術(shù)。該裝置適用于大、中專院校學(xué)生畢業(yè)設(shè)計、課程設(shè)計、實習(xí)實驗等工程實踐的實驗設(shè)備，其基于 PC 的編程（多軸連動）可作為研究生畢業(yè)設(shè)計項目。
各接口定義
1 、自動控制信號與主電路板接口（ J1 ）； PLC 控制的輸入 / 輸出（ I/O ）

IDC26	DB25	功能	I/O	注釋
1	1	GND		地
2	2	GND		地
3	3	S1	X20	關(guān)節(jié) 1 極限位置信號
4	4	S2	X21	關(guān)節(jié) 1 極限位置信號
5	5	S3	X22	關(guān)節(jié) 2 極限位置信號
6	6	S4	x23	關(guān)節(jié) 2 極限位置信號
7	7	S5	X24	關(guān)節(jié) 3 極限位置信號
8	8	S6	X25	關(guān)節(jié) 3 極限位置信號
9	9	S7	X26	關(guān)節(jié) 4 極限位置信號
10	10	S8	X27	關(guān)節(jié) 4 極限位置信號
11	11	S9	X6	關(guān)節(jié) 5 極限位置信號
12	12	S10	X7	關(guān)節(jié) 5 極限位置信號
13	13	CP1	Y20	關(guān)節(jié) 1 步進(jìn)電機(jī)信號（步進(jìn)脈沖與方向電平）
14	14	DIR1	Y21	關(guān)節(jié) 1 步進(jìn)電機(jī)信號（步進(jìn)脈沖與方向電平）
15	15	CP2	Y22	關(guān)節(jié) 2 步進(jìn)電機(jī)信號（步進(jìn)脈沖與方向電平）
16	16	DIR2	Y23	關(guān)節(jié) 2 步進(jìn)電機(jī)信號（步進(jìn)脈沖與方向電平）
17	17	CP3	Y24	關(guān)節(jié) 3 步進(jìn)電機(jī)信號（步進(jìn)脈沖與方向電平）
18	18	DIR3	Y25	關(guān)節(jié) 3 步進(jìn)電機(jī)信號（步進(jìn)脈沖與方向電平）
19	19	CP4	Y26	關(guān)節(jié) 4 步進(jìn)電機(jī)信號（步進(jìn)脈沖與方向電平）
20	20	DIR4	Y27	關(guān)節(jié) 4 步進(jìn)電機(jī)信號（步進(jìn)脈沖與方向電平）
21	21	DCF	Y0	電磁閥信號
22	22	DJZ	Y1	關(guān)節(jié) 5 （直流電機(jī)）正反動作信號
23	23	DJF	Y2	關(guān)節(jié) 5 （直流電機(jī)）正反動作信號
24	24	TS1		特殊用途信號
25	25	TS2		特殊用途信號
26

2 、機(jī)械手各關(guān)節(jié)位置信號與主電路板接口（ J2 ）

序號	功能	注釋
1	GND	地
2	GND	地
3	S1	關(guān)節(jié) 1 極限位置信號
4	S2	關(guān)節(jié) 1 極限位置信號
5	S3	關(guān)節(jié) 2 極限位置信號
6	S4	關(guān)節(jié) 2 極限位置信號
7	S5	關(guān)節(jié) 3 極限位置信號
8	S6	關(guān)節(jié) 3 極限位置信號
9	S7	關(guān)節(jié) 4 極限位置信號
10	S8	關(guān)節(jié) 4 極限位置信號
11	S9	關(guān)節(jié) 5 極限位置信號
12	S10	關(guān)節(jié) 5 極限位置信號
13	+5V	+5V 電源
14	+5V	+5V 電源
15	+24V	+24V 電源
16	+24V	+24V 電源

3 、步進(jìn)電機(jī)與主電路板信號接口（ J3 ）

序號	功能	注釋
1	GND	地
2	dir1	關(guān)節(jié) 1 步進(jìn)電機(jī)信號
3	Cp1	關(guān)節(jié) 1 步進(jìn)電機(jī)信號
4	Dir2	關(guān)節(jié) 2 步進(jìn)電機(jī)信號
5	Cp2	關(guān)節(jié) 2 步進(jìn)電機(jī)信號
6	Dir3	關(guān)節(jié) 3 步進(jìn)電機(jī)信號
7	Cp3	關(guān)節(jié) 3 步進(jìn)電機(jī)信號
8	Dir4	關(guān)節(jié) 4 步進(jìn)電機(jī)信號
9	Cp4	關(guān)節(jié) 4 步進(jìn)電機(jī)信號
10	Nc	空
11	Nc	空
12	+5V	+5V 電源（用于公共陽端）

4 、控制按鍵面板與主電路板連接接口（ J4 ）

序號	功能	注釋
1	Dir3	關(guān)節(jié) 3 步進(jìn)電機(jī)方向電平
2	Cp2out	關(guān)節(jié) 2 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)脈沖（出開關(guān)）
3	Dir2	關(guān)節(jié) 2 步進(jìn)電機(jī)方向電平
4	Cp3in	關(guān)節(jié) 3 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)脈沖（進(jìn)開關(guān)）
5	Dir1	關(guān)節(jié) 1 步進(jìn)電機(jī)方向電平
6	Gnd	地
7	Gnd	地
8	Dis1	（附加功能用）
9	Cp2in	關(guān)節(jié) 2 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)脈沖（進(jìn)開關(guān)）
10	Dis2	（附加功能用）
11	Cp1in	關(guān)節(jié) 1 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)脈沖（進(jìn)開關(guān)）
12	Dis3	（附加功能用）
13	Cp1out	關(guān)節(jié) 1 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)脈沖（出開關(guān)）
14	Dis4	（附加功能用）
15	+5V	+5V 電源
16	+5V	+5V 電源
17	c-dcf	手動控制電磁閥信號
18	Nc	空
19	+5V	+5V 電源
20	+5V	+5V 電源
21	Nc	空
22	Hand	手動 / 自動選擇開關(guān)信號
23	Hand	手動 / 自動選擇開關(guān)信號
24	Nc	空
25	Dir4	關(guān)節(jié) 4 步進(jìn)電機(jī)方向電平
26	Cp3out	關(guān)節(jié) 3 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)脈沖（出開關(guān)）
27	Gnd	地
28	Ts1	特殊用途信號 1
29	Djz	關(guān)節(jié) 5 手動控制信號（正轉(zhuǎn)）
30	Ts2	特殊用途信號 2
31	Cp4in	關(guān)節(jié) 4 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)脈沖（進(jìn)開關(guān)）
32	Ts3	特殊用途信號 3
33	Cp4out	關(guān)節(jié) 4 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)脈沖（出開關(guān)）
34	Djf	關(guān)節(jié) 5 手動控制信號（反轉(zhuǎn)）

5 、機(jī)械手與控制箱接口

DB-37	功能	注釋
1	GND	地
2	GND	地
3	S1	限位開關(guān)信號
4	S2	限位開關(guān)信號
5	S3	限位開關(guān)信號
6	S4	限位開關(guān)信號
7	S5	限位開關(guān)信號
8	S6	限位開關(guān)信號
9	S7	限位開關(guān)信號
10	S8	限位開關(guān)信號
11	S9	接近開關(guān)信號
12	S10	接近開關(guān)信號
13	VCC5V	5V 電源
14	VCC5V	5V 電源
15	VCC24V	24V 電源
16	VCC24V	24V 電源
17	ZLDJL1	直流電機(jī) L1	關(guān)節(jié) 5
18	ZLDJL2	直流電機(jī) L2	關(guān)節(jié) 5
19	NC	空
20	1A+	步進(jìn)電機(jī) A 相正	關(guān)節(jié) 1 步進(jìn)電機(jī)
21	1A-	步進(jìn)電機(jī) A 相負(fù)
22	1B+	步進(jìn)電機(jī) B 相正
23	1B-	步進(jìn)電機(jī) B 相負(fù)
24	2A+	步進(jìn)電機(jī) A 相正	關(guān)節(jié) 2 步進(jìn)電機(jī)
25	2A-	步進(jìn)電機(jī) A 相負(fù)
26	2B+	步進(jìn)電機(jī) B 相正
27	2B-	步進(jìn)電機(jī) B 相負(fù)
28	3A+	步進(jìn)電機(jī) A 相正	關(guān)節(jié) 3 步進(jìn)電機(jī)
29	3A-	步進(jìn)電機(jī) A 相負(fù)
30	3B+	步進(jìn)電機(jī) B 相正
31	3B-	步進(jìn)電機(jī) B 相負(fù)
32	4A+	步進(jìn)電機(jī) A 相正	關(guān)節(jié) 4 步進(jìn)電機(jī)
33	4A-	步進(jìn)電機(jī) A 相負(fù)
34	4B+	步進(jìn)電機(jī) B 相正
35	4B-	步進(jìn)電機(jī) B 相負(fù)
36	DCFGND		抓手電磁閥
37	DCF		抓手電磁閥

自動控制 CP 選擇跳線的設(shè)置（ JP1 ， JP2 ）
自動控制信號可由 PLC 或計算機(jī)產(chǎn)生，控制信號接至 J1 的 DB25 插針。若改用計算機(jī)控制，務(wù)必將 PLC 上的電源插頭、 I/O 接口插頭拔下�？刂菩盘枮楦唠娖剑� +5V ）有效。輸入 S1~S10 開關(guān)信號為低電平（ 0V ）有效。
默認(rèn)自動控制的 CP 脈沖用主電路板產(chǎn)生。若要改為由 PLC 或計算機(jī)直接產(chǎn)生，須將跳線 JP1 置短路，同時將 JP2 的四路 CP 的 1 2 ， 3 4 短路改為 2 3 短路，把多下的四個短路帽用于 JP1

PLC可編程、單片機(jī)、變頻調(diào)速、傳感器、實驗箱設(shè)備產(chǎn)品相關(guān)連接類：

型號	設(shè)備名稱（點擊產(chǎn)品看詳細(xì)信息）	型號	設(shè)備名稱（點擊產(chǎn)品看詳細(xì)信息）
JG-5810BP	網(wǎng)絡(luò)型PLC與變頻調(diào)速高級電工綜合實訓(xùn)考核裝置	JG-5510 、 5700	單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)、（ PLC ）可編程實驗箱
JG-7500	工業(yè)自動化綜合實訓(xùn)裝置	JG-5100P	可編程、單片機(jī)開發(fā)、 EPROM 編程綜合實驗裝置
JG-5200W	網(wǎng)絡(luò)型可編程、單片機(jī)開發(fā)、 EPROM 編程綜合實驗裝置	JG-5300P 、5400W	（ PLC ）可編程實驗裝置（組態(tài)工控）、網(wǎng)絡(luò)型
JGJD-01	光機(jī)電一體化實訓(xùn)裝置	JG-5800	網(wǎng)絡(luò)型 PLC 高級電工綜合實訓(xùn)考核裝置
JG-5500	單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)實驗裝置	JGLTCK-A	立體倉庫模型
	JGJXS-A型機(jī)械手模型 JGJXS-B型氣動機(jī)械手模型		JGFJ-A物料分揀裝置 JGFJ-B物料分揀裝置
JGJXSC	多關(guān)節(jié)機(jī)械手	JGJXSD	三自由度機(jī)械手
JG-152型	傳感器與檢測技術(shù)實驗裝置	JG-205型	多功能力學(xué)綜合試驗臺
JG-151D型	傳感器與測控技術(shù)實驗裝置

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